U.C.0087、グリプス戦役中のティターズが起こした【TR-計画】を元にジオン残党軍がひそかに連邦、エゥーゴ、ネオジオン、ティターズの機体の残骸を回収しその設計データを元に独自の技術を取り入れることで開発された機体。 本機はほぼ、すべての軍の技術を取り入れたことから進歩的と言う意味の「アドバンス」という名が使われている。 本機は、水中による翻弄からの連撃で「小隊対本機だけ」という状況でも勝てるように設計された、そこからギリシャの海の神「ポセイドン」と名がつけられた。 「ハープーンガン」や「擬装伝達装置」といった実験兵装を取り入れた最新鋭のMSである。 本機はトリントン基地に配備される予定だったが、宇宙での運用も可能だったため、資源が少ない宇宙での配備が決定された。 宇宙での活躍は期待されないものだったが、船艦を撃破するなど中々の活躍をした。